RobonAUT összefoglaló – Faketelen Taxi

Az alábbi cikkben személyes tapasztalataimat fogom megosztani a 2018-as RobonAUT versennyel kapcsolatban, elsősorban szakmai oldalról megközelítve.

A RobonAUT versenyről valószínűleg minden villanykaros hallott már, de a teljesség kedvéért tömören: Ez egy olyan verseny, amit elsősorban MSc-s villamosmérnököknek szerveznek. Egy félév alatt egy távirányítós autót kell átalakítani, hogy az előre kiadott akadályok között feladatokat oldjon meg teljesen autonóm módon, illetve egy gyorsasági futamon minél jobb köridőt érjen el.

Sok csapattal ellentétben mi nem úgy osztottuk fel a feladatokat, hogy mindenki csinált mindenből egy kicsit, hanem az iparban elterjedt felosztást használtuk: Én terveztem a hardvert, míg csapattársam, Láncz Gergő a szoftvert. Ettől a felosztástól csak ritkán tértünk el.

Maga a rendszer 4 NYÁK-ból áll: két vonalszenzor, a főkártya, illetve a motorvezérlő, felépítésük egyszerűsítve az alábbi:

Különböző visszaolvasások még megvalósíthatók lettek volna, azonban idő hiányában szoftverben nem lettek implementálva.

A vonalszenzor infra szenzorokat használ. Ezekkel jól megkülönböztethető a csempe/pvc padló illetve a fekete szigetelő szalag. Ezeket a szenzorokat egy STM32F051-es mikrokontroller olvassa ki, dolgozza fel, majd küldi RS-485-ön a főkártyára.

A főkártyán egy erősebb kontroller van, egy STM32F446, amely gyakorlatilag a robot lelke. Főbb funkciók amiket megvalósítottunk a főkártyán:

  • Kommunikáció a 2 vonalszenzorral RS-485-ön.
  • Motorvezérlő jelek kiadása (Eltolt PWM, 2 csatornán)
  • Szervo vezérlése (RC PWM-mel)
  • Bluetooth kommunikáció a telemetriához (UART)
  • Silabs-os start modul kezelése (UART)
  • Infrás távolságszenzorok (közeli, távoli) kiolvasása (ADC)
  • Gyorsulásmérő és giroszkóp kezelése (I2C)
  • RC-5 szabvány szerinti infra vevő kezelése

A versenyen a közönség szavazatokat adhat le az általa leginkább ötletesnek talált kinézetű kocsira, vagy legviccesebb nevű csapatra. Mi a Faketelen Taxi névvel úgy éreztük muszáj nagyot alkotni, így hosszan és keményen gondolkodtunk, majd sok-sok órányi izzadás árán egy london cab-et idéző kasznit sikerült készítenünk.

Tervek:

Poliuretán szigetelő lapból martuk ki rétegenként a kaszni pozitív modelljét CNC-vel, majd arra üvegszálat és epoxyt vittünk fel, így egy strapabíró üvegszálas kompozit kasznit kaptunk.

Az elkészült autó már a verseny után, összeszerelve:

És itt tekinthettek meg egy összefoglalót az eseményről, csak a minket érintő részeket kivágva:

Ezúttal is köszönjük mindenkinek a támogatást! 🙂